Kamenica, dedina aj hrad vznikli v blízkosti starej, strategicky významnej kráľovskej cesty (via regia), ktorá spájala centrálne a východné Uhorsko (Potisie) cez Miškovec – Košice – Prešov – Lipany – Starú Ľubovňu s Poľskom, predovšetkým s mestami Starý a Nový Sacz a za križovatkou pri Ľubotíne v údolí rieky Popradu s Muszynou a Krynicou.
Významná obchodná cesta, blízke susedstvo s Poľskom, posúvanie uhorskej hranice stále viac na sever, hradné panstvo, to všetko sú reality, ktoré vytvorili bohatú históriu Kamenice.
Obec vznikla v polovici 13. storočia pod kráľovským poľovníckym hradom Kamenica, z ktorého sa dodnes zachovali len zvyšky.
Prvá zmienka je z roku 1248 po prvom tatárskom vpáde, ale listina sa podľa historikov považuje za falzum spred roku 1288. Prvá hodnoverná písomná zmienka je z roku 1270, keď uhorský kráľ Štefan V., syn Bela IV., daroval územie za Červenickou bránou, teda územie za zásekmi, ako aj roľnícke osady Kamenicu a Pusté Pole synom Detricha a ich spoločníkom synom Mikuláša. Roku 1275 donáciu potvrdil aj kráľ Ladislav IV. a roku 1287 ju opätovne potvrdila jágerská kapitula.
Hradný vrch Kamenica, bralo vysoké 725 m n.m, bolo útočiskom pred Tatármi. V sedle za hradným vrchom je dodnes prameň pitnej vody, čo malo veľký význam pre ukrývajúcich sa.
Treba podotknúť, že prvá písomná zmienka neznamená začiatok existencie obce. V 13. storočí sa uvádza ako Torkueley, Thorkw, Torkow. Zistilo sa tu slovanské pohrebisko z 10. -12. storočia, čo by iste posunulo slovanské osídlenie Kamenice aspoň do 9. storočia.
Administratívne toto územie spravovali z panstva a hradu Šariš, ktoré bolo najstaršie a najrozsiahlejšie. Postupne však v druhej polovici 13. storočia sa obec vymanila spod panstva Šariš a darovaním majetkov samotným kráľom verným a zaslúžilým vojakom v bojoch proti Tatárom sa vytvárali nové rozsiahle panstvá. Hranice medzi toryským a kamenickým panstvom boli potvrdené dohodou medzi držiteľmi oboch panstiev roku 1287 pred jágerskou kapitulou a znovu potvrdené v roku 1290 spišskou kapitulou.
Šľachtické rody toto územie (v hlbokých lesoch bohaté na zver) si často navzájom vymieňali a predávali. V roku 1296 dostali kamenické panstvo synovia Rikolfa I., spišského župana. Kamenické panstvo sa stalo ich dedičným majetkom. Bolo rozsiahlé, ale najväčší rozmach zaznamenalo koncom 13. storočia a v prvej polovici 14. storočia, keď jeho majetky vlastnil Rikolf II., jeho bratia a ich potomkovia. Roku 1325 dostal právo meča, bojovou výpravou v Poľsku získal ďalšie donácie, v tom čase mu patrilo 26 dedín. Zaslúžil sa aj o zveľaďovanie sakrálneho staviteľstva.
Ďalším významným kamenickým pánom bol Mikuláš Tarczay. Roku 1519 sa stal šarišským županom a kráľovským komorníkom. Po vymretí tarczayovského rodu, kamenický hrad od tej doby pustne a kamenické panstvo s jeho majetkami dostáva od kráľa rodina Desswffyovcov zo Slavónie. Po nich vlastnili kamenické majetky Giletffyovi a neskôr Tahyovic. Nik z nich už nedal opraviť kamenický hrad. V roku 1816 dali zbúrať ešte stojace hradné múry a kamene z nich použili na stavbu liehovaru v susednej Lúčke. 
Hrad, ako aj pôvodný kamenický kostol bol postavený z kameňa v gotickom slohu, ktorý dal postaviť uhorský kráľ Štefan V. ako lovecký hrad začiatkom druhej polovice 13. storočia. Okrem loveckej funkcie mal aj strážnu funkciu. Skladal sa z horného hradu a predhradia. V areáli horného hradu bola hranatá útočištná alebo pozorovacia veža a obytný palác. Predhradie bolo oddelené prirodzeným horským sedlom. Zo severnej časti bol hrad chránený valom a priekopou, ktorá sa v čase dažďa naplnila vodou. Začiatkom 16. storočia bol hrad prestavaný na renesančnú pevnosť.
Škoda, že dodnes z neho zostali len nepatrné zvyšky múrov. Pod hradným vrchom v smere na juh je nápadná vyvýšenina, na ktorej stojí kríž.
Kamenica, aj napriek tomu, že bola nielen najväčšou obcou panstva, patrila aj medzi najväčšie obce šarišskej stolice, nevyvíjala sa nikdy ako trhové mestečko.
V Kamenici žilo sedliacke a želiarske obyvateľstvo. Roku 1427 boli zdanené sedliacke domácnosti od 44 port. V 16. storočí sedliaci strácali pozemky, ubúdali sedliacke domácnosti, mnohí sa stavali želiarmi, alebo obec úplne opustili. Roku 1600 bolo v obci obývaných 31 domov. Obec spravoval richtár, bola tam aj domácnosť slobodníka – staviteľa.
V 15. storočí sa kamenickí poddaní pridali k jiskrovsko-bratríckym vojskám.
Počas hospodárskej krízy v dvadsiatych rokoch 20. storočia sa mnohí obyvatelia vysťahovali do Ameriky, ďalší po skončení II. svetovej vojny.
Obyvateľstvo sa živilo predovšetkým roľníctvom, drevorubačstvom, pastierstvom.
Žilo v zrubových domoch so štítom a sedlovou strechou. Obydlie pozostávalo z prikletu, izby a komory. V zadnej časti dvora, v osi domu boli hospodárske budovy.
Prvá zmienka je z roku 1248 po prvom tatárskom vpáde, ale listina sa podľa historikov považuje za falzum spred roku 1288. Prvá hodnoverná písomná zmienka je z roku 1270, keď uhorský kráľ Štefan V., syn Bela IV., daroval územie za Červenickou bránou, teda územie za zásekmi, ako aj roľnícke osady Kamenicu a Pusté Pole synom Detricha a ich spoločníkom synom Mikuláša. Roku 1275 donáciu potvrdil aj kráľ Ladislav IV. a roku 1287 ju opätovne potvrdila jágerská kapitula.
Hradný vrch Kamenica, bralo vysoké 725 m n.m, bolo útočiskom pred Tatármi. V sedle za hradným vrchom je dodnes prameň pitnej vody, čo malo veľký význam pre ukrývajúcich sa.
Treba podotknúť, že prvá písomná zmienka neznamená začiatok existencie obce. V 13. storočí sa uvádza ako Torkueley, Thorkw, Torkow. Zistilo sa tu slovanské pohrebisko z 10. -12. storočia, čo by iste posunulo slovanské osídlenie Kamenice aspoň do 9. storočia.
Administratívne toto územie spravovali z panstva a hradu Šariš, ktoré bolo najstaršie a najrozsiahlejšie. Postupne však v druhej polovici 13. storočia sa obec vymanila spod panstva Šariš a darovaním majetkov samotným kráľom verným a zaslúžilým vojakom v bojoch proti Tatárom sa vytvárali nové rozsiahle panstvá. Hranice medzi toryským a kamenickým panstvom boli potvrdené dohodou medzi držiteľmi oboch panstiev roku 1287 pred jágerskou kapitulou a znovu potvrdené v roku 1290 spišskou kapitulou.
Šľachtické rody toto územie (v hlbokých lesoch bohaté na zver) si často navzájom vymieňali a predávali. V roku 1296 dostali kamenické panstvo synovia Rikolfa I., spišského župana. Kamenické panstvo sa stalo ich dedičným majetkom. Bolo rozsiahlé, ale najväčší rozmach zaznamenalo koncom 13. storočia a v prvej polovici 14. storočia, keď jeho majetky vlastnil Rikolf II., jeho bratia a ich potomkovia. Roku 1325 dostal právo meča, bojovou výpravou v Poľsku získal ďalšie donácie, v tom čase mu patrilo 26 dedín. Zaslúžil sa aj o zveľaďovanie sakrálneho staviteľstva.
Ďalším významným kamenickým pánom bol Mikuláš Tarczay. Roku 1519 sa stal šarišským županom a kráľovským komorníkom. Po vymretí tarczayovského rodu, kamenický hrad od tej doby pustne a kamenické panstvo s jeho majetkami dostáva od kráľa rodina Desswffyovcov zo Slavónie. Po nich vlastnili kamenické majetky Giletffyovi a neskôr Tahyovic. Nik z nich už nedal opraviť kamenický hrad. V roku 1816 dali zbúrať ešte stojace hradné múry a kamene z nich použili na stavbu liehovaru v susednej Lúčke.
Hrad, ako aj pôvodný kamenický kostol bol postavený z kameňa v gotickom slohu, ktorý dal postaviť uhorský kráľ Štefan V. ako lovecký hrad začiatkom druhej polovice 13. storočia. Okrem loveckej funkcie mal aj strážnu funkciu. Skladal sa z horného hradu a predhradia. V areáli horného hradu bola hranatá útočištná alebo pozorovacia veža a obytný palác. Predhradie bolo oddelené prirodzeným horským sedlom. Zo severnej časti bol hrad chránený valom a priekopou, ktorá sa v čase dažďa naplnila vodou. Začiatkom 16. storočia bol hrad prestavaný na renesančnú pevnosť.
Škoda, že dodnes z neho zostali len nepatrné zvyšky múrov. Pod hradným vrchom v smere na juh je nápadná vyvýšenina, na ktorej stojí kríž.
Kamenica, aj napriek tomu, že bola nielen najväčšou obcou panstva, patrila aj medzi najväčšie obce šarišskej stolice, nevyvíjala sa nikdy ako trhové mestečko.
V Kamenici žilo sedliacke a želiarske obyvateľstvo. Roku 1427 boli zdanené sedliacke domácnosti od 44 port. V 16. storočí sedliaci strácali pozemky, ubúdali sedliacke domácnosti, mnohí sa stavali želiarmi, alebo obec úplne opustili. Roku 1600 bolo v obci obývaných 31 domov. Obec spravoval richtár, bola tam aj domácnosť slobodníka – staviteľa.
V 15. storočí sa kamenickí poddaní pridali k jiskrovsko-bratríckym vojskám.
Počas hospodárskej krízy v dvadsiatych rokoch 20. storočia sa mnohí obyvatelia vysťahovali do Ameriky, ďalší po skončení II. svetovej vojny.
Obyvateľstvo sa živilo predovšetkým roľníctvom, drevorubačstvom, pastierstvom.
Žilo v zrubových domoch so štítom a sedlovou strechou. Obydlie pozostávalo z prikletu, izby a komory. V zadnej časti dvora, v osi domu boli hospodárske budovy.